On trouve des théâtres mécaniques à travers le monde entier et cet article ne fera que poser quelques premiers éléments de présentation à partir de différents exemples européens. Theatrum Mundi (« grand théâtre du monde ») est une expression souvent employée en Occident pour désigner ce type de théâtre mécanique.

Les origines des théâtres mécaniques sont à chercher du côté des différents automates qui devinrent célèbres au XVIIe siècle en Europe dans certaines maisons royales et aristocratiques et qui, généralement, étaient animés grâce à un système mécanique. L’association d’éléments mécaniques à des marionnettes avait commencé depuis le XVIe siècle. Progressivement, les artistes ambulants européens commencèrent à introduire des figurines mécaniques et des automates à leurs spectacles. Certains allèrent plus loin en présentant des spectacles entièrement mécaniques. Au XIXe siècle, de nombreux montreurs utilisaient le terme de « mechanicus » pour se présenter et donner une dimension plus scientifique à leur spectacle, même s’il s’agissait d’un simple spectacle de marionnettes.

Des crèches animées ou crèches de Noël (voir Nativité) pouvaient reposer sur des mécaniques très basiques ou aller jusqu’à une forme plus aboutie de théâtre mécanique inspiré du texte biblique. À Dresden, au milieu du XIXe siècle, Karl Jäger dans son « Bethlehem » possédait un répertoire de quelques 40 scènes bibliques différentes. En Saxe, où les exploitations minières étaient nombreuses, une mine pouvait devenir le sujet d’un spectacle mécanique. En Grande-Bretagne, dans les années 1860, la famille Lawrence arpentait les routes avec son spectacle mécanique représentant une mine d’or australienne.

Dans les années 1720, le « magicien » anglais Fawkes présentait des tableaux animés, montrant des paysages traversés par des wagons et des navires, mis en mouvement par un système mécanique.

A la fin du XVIIIe siècle, le scénographe Jacques Philippe de Loutherbourg (1740-1812) construisit à Londres un théâtre en modèle réduit, appelé Eidophusikon, qui mettait à l’oeuvre des techniques innovantes d’éclairage et de représentation. Ce type de spectacle fut ensuite intégré au répertoire de nombreuses compagnies de marionnettes à fils en Europe, souvent sous le nom de « théâtre optique ».  

De nombreux montreurs ajoutèrent à leur programme une partie spécialement dédiée à la présentation de paysages de ruines, sites remarquables et villes célèbres, présentation parfois combinée à l’utilisation de lanternes magiques. Il s’agissait avant tout de paysages mais il arrivait que des personnages et actions y soient introduits pour en soutenir l’intérêt. Les théâtres mécaniques, tout comme les theatrum mundi, fonctionnaient comme des sortes de journaux animés, représentant de récents combats navals et autres batailles. Des versions plus complexes, qui doivent beaucoup aux expériences du XVIIIe siècle comme celle du Eidophusikon de Loutherbourg ou aux célèbres panoramas et dioramas du XIXe siècle, ressemblent en fait à de grands peepshows animés. Un paysage en perspective y est parcouru de figurines se déplaçant d’un point à un autre. Ces figurines, qui souvent formaient une procession, étaient fixées sur des courroies traversant la scène et étaient mises en mouvement grâce à des systèmes plus ou moins complexes de rouages et d’engrenages. Il était également courant que des figurines, à la façon de certains jouets animés, soient fixées sur un socle à roulettes placé sous la scène qui, lorsqu’il avançait, provoquait grâce à des tiges l’animation des bras et des jambes.

En général, les mécaniques d’animation étaient relativement simples. Dans certains cas, plutôt que de mettre en place toute une mécanique, il suffisait au montreur de tourner une manivelle pour mettre l’ensemble en mouvement mais le public ne pouvait pour autant voir aucun câble ou contrôle extérieur.

Il arrivait qu’un montreur parcourt les routes avec son unique spectacle de crèche animée mais le plus souvent, le theatrum mundi était un à-côté, présenté séparément du spectacle, à la façon des Pepper’s Ghost ou des projections de films, qui furent créés un peu plus tard.

Certains des plus beaux exemples de théâtres mécaniques furent créés en Saxe, tels ceux des familles Apel ou Kressig, et ont survécu jusqu’au début du XXe siècle (voir Theatrum Mundi). Ailleurs, les véritables systèmes mécaniques disparurent et les figurines, ainsi que les socles à roulettes sur lesquelles elles pouvaient être fixées, étaient simplement déplacés à la main et animés, si nécessaire, grâce à des leviers.