La historia antigua del teatro de títeres en Lituania es oscura. Aparentemente, se parece a la historia de sus regiones vecinas y en particular a la de Polonia, país al que estuvo unido desde finales del siglo XIV hasta finales del siglo XVIII. En el siglo XVII, titiriteros nómadas, sobretodo italianos, vinieron a Lituania en busca de un público, así como fueron a otros países del Norte de Europa. En el siglo XVIII, las familias aristocráticas atraían actores o titiriteros que daban espectáculos en sus casas, pero una vez más esas compañías eran compuestas por extranjeros. Un único titiritero es conocido, un tal Helman, probablemente alemán.
Cuando el país pasó a ser dominado por los rusos, se prohibió actuar en lituano. El arte del títere solo se mantuvo con las fiestas, sobre todo religiosas. El Martes de Carnaval era el día para sacar máscaras, efigies de animales y títeres. Sin embargo, los espectáculos eran muy escasos y no destacaba ningún personaje que representara el espíritu nacional. Se ve un rastro de supervivencia precaria en Broliai, una novela de Aleksandras Gudaitis-Guzevičius (1908-1969), que describe un espectáculo dado durante la fiesta de la primavera (Kaziukas) en la plaza Lukiskiu en Vilna en 1918.
El año 1931 fue clave: la Escuela de Arte de Kaunas recibió al pintor Stasys Ušinskas que acababa de estudiar en París y cuya actividad sería a partir de entonces vinculada con el nacimiento del teatro de títeres profesional lituano. En 1934 Ušinskas confeccionó sus primeros títeres y empezó a actuar con actores de teatro. Interesado por su método, Antanas Gustaitis (1907-1990) colaboró con un cuento poético sobre el buen doctor Silvestras Dudele. Ušinskas creó los decorados y los títeres necesarios y juntó a una compañía de actores. El estreno se dio en la capital de la época, Kaunas, delante del personal de la Escuela de Arte y de los periodistas. Las críticas fueron positivas y el 6 de mayo de 1936, el primer espectáculo representado por un teatro de títeres profesional (cuatro titiriteros para veintidós personajes) en Lituania tuvo lugar en la sala de un restaurante, el Metropoliten. El éxito fue impresionante y casi trescientas personas acudían para cada representación. Se admiraba sobre todo los títeres, ágiles y expresivos a pesar de sus grandes dimensiones (hasta 1,50 metros de altura). Con ellos, Ušinskas consiguió dos Medallas, de Oro y de Plata, en la Exposición Universal de París (1937).
Durante el año 1936, la compañía paró su actividad por falta de recursos. Sus fundadores, sin embargo, decidieron dar un paso más al grabar, bajo la dirección de Ušinskas y con los títeres del espectáculo precedente, el primer cortometraje de animación lituano, El Sueño del hombre gordo. La experiencia no recibió ningún apoyo oficial y le teatro de Ušinskas desapareció.
Un Teatro Nacional de Títeres abrió el 11 de octubre de 1944 en Vilna, pero un incendio lo destruyó en 1946. Tras este acontecimiento, las dificultades financieras y la falta de personal cualificado causaron el cierre en 1949.
El renacimiento del arte del títere fue obra de Stasys Ratkevičius y de su mujer Valerija Gruodyte-Ratkevičiene, así como de Balys Lukošius, que crearon respectivamente los teatro de Kapsukas (trasladado a Kaunas en 1960, ver Kauno Lėlių Teatras) y de Vilna en1958, y siguen hoy en día en activo. Es el teatro de Vilna que dirigió, durante muchos años, el artista lituano más famoso en el arte del títere, el escenógrafo y director Vitalijus Mazuras. En 1985, Antanas Markuckis fundó su Teatro-caravana profesional en Panevėžys.
A lo largo de las últimas décadas, las compañías teatrales dedicaron una parte más o menos importante al títere y a sus técnicas dentro de su repertorio. La Escuela Superior de Teatro de la Academia de Música se abrió durante un tiempo a la formación de los titiriteros, pero la escasez de salidas interrumpió la experiencia. Actualmente, es la Facultad de Artes de la Universidad de Klaipeda la que ofrece una formación; en 2004, acogía su segundo grupo de futuros directores de títeres. El año 2004 es también el año de adhesión de Lituania a la Unima, como estado independiente y no como república soviética.