Es una escritora, editora, profesora, activista y defensora de los títeres británica. Estudió para ser actriz, y descubrió los títeres a través de su marido, el actor Derek Francis, con quien representó cuatro espectáculos amateur de títeres de hilos, en un teatro con capacidad para 30 espectadores construido en el jardín de su casa de Barnes, Londres, en 1961. En 1970, Penny Francis se puso al servicio, como voluntaria, de las organizaciones de títeres, para ayudar en la creación de un centro nacional; descubrió su talento como defensora y siguió trabajando hasta que consiguió ser una de las fundadoras del Puppet Centre Trust, en 1974, una organización valiosa y efectiva, dedicada a la promoción y práctica del arte del títere en todas sus formas. Fue la recaudadora de fondos del centro (conseguía subvenciones de numerosas fuentes), la primera administradora asalariada y más adelante, la secretaria general honorífica. Organizó dos festivales de teatro internacional por todo Londres en 1979 y 1984; editó la revista del centro Animations (Animaciones) de 1976 a 1992, y viajó a muchos lugares para investigar e informar sobre los desarrollos contemporáneos de este arte, que difundía a través de Animations y de otras publicaciones nacionales e internacionales.

Penny Francis es Miembro de Honor (2012), y antigua consejera (1992-2008) y miembro del Comité Ejecutivo (1996-2004) de Unima; su misión es la de promover los nuevos trabajos de procedencia británica en el extranjero. Ha colaborado en la edición de trabajos de Henryk Jurkowski: Aspects of Puppet Theatre (Aspectos del teatro de títeres, 1988) y A History of European Puppetry volumes I and II  (Historia de los títeres en Europa, Volúmenes I y II, 1996 y 1998), y editora de publicaciones de Unima como The Newsletter of Unima (El boletín de Unima, 1996-2004), The Rise of the Puppeteer (El ascenso del titiritero) para la Unima británica (1997), y The Worldwide Art of Puppetry (El arte mundial del títere, 2000). Ha publicado numerosos artículos y estudios de investigación en Animations (Animaciones, desde 1976) y en Animations Online (Animaciones en Internet, desde 2002). En diciembre de 2011, se publicó su libro sobre la práctica de los títeres en el teatro contemporáneo, Puppetry: a Reader in Theatre Practice (Títeres: sobre su práctica teatral, Palgrave Macmillan).

En 1992, Penny Francis fue nombrada Maestra de títeres en el London’s Central School of Speech and Drama (Escuela central de discurso y arte dramático de Londres), donde codiseñó, por primera vez en Gran Bretaña, los programas de títeres para los estudios de nivel universitario y máster. En 1998, obtuvo el premio MBE por “sus servicios al arte de los títeres”, y en 2008, se convirtió en Miembro Honorífico de la Escuela Central de Oratoria y Arte Dramático de la Universidad de Londres. Hoy en día, está semiretirada, y continúa escribiendo, dando clases y viajando, continúa en la junta del Puppet Centre Trust y es consejera de la Escuela Central.
(Véase Gran Bretaña.)