Marionnettiste japonais, l’un des maîtres de la marionnette à fils. Il porte ce nom en hommage aux Takeda du XVIIIe siècle. Il manipule des marionnettes de taille relativement petite (environ 35 centimètres) auxquelles il réussit à conférer un mouvement à la fois subtil et expressif alors même qu’il travaille depuis une grande hauteur au-dessus de la scène. Contrairement aux habitudes, il fait évoluer ses personnages sur plusieurs plans horizontaux. Associé à Takeda Kinosuke (voir Manipulation), il dirigea, à Tôkyô, à partir des années cinquante, le Takeda Ningyô-za (Théâtre de marionnettes Takeda). La compagnie possédait sa propre salle et employait plusieurs dizaines d’artistes et techniciens.
Takeda Sennosuke ouvrit également le premier studio de prises de vues consacré aux marionnettes à fils et il produisit des films et des émissions de télévision (notamment des épisodes de science-fiction pour les enfants). La compagnie fut déclarée bien culturel intangible de la ville de Tôkyô.
Après cinquante ans à Tôkyô, la compagnie s’est réduite et Takeda Sennosuke s’est installé à Iida, près de Nagano. Il y a créé un musée pour abriter sa collection de marionnettes, avec un petit théâtre où il donne des représentations pour les enfants. Il enseigne au studio Takeda.