Según ciertas fuentes arqueológicas, se pueden encontrar huellas de títeres en Colombia desde el siglo VI a. C. Los monolitos de las antiguas poblaciones del alto valle del río Magdalena, llamados agustinianos, dan fe, de hecho, de la existencia de máscaras y objetos animados que desempeñaban un papel determinado en los ritos religiosos. Siglos más tarde, los Quimbaya elaboraron también figuras articuladas de oro que representaban seres fantásticos.

A principios del siglo XIX, Bogotá disfrutó de una vida teatral rica e intensa y es probable que titiriteros españoles que más tarde se instalaron en Perú y en Chile actuaran allí. También hay que mencionar los numerosos carnavales –negros o blancos y barranquillas– con sus títeres gigantes y grandes cabezas, sus máscaras y sus disfraces.

Sin embargo, en 1887, en la calle Florián, en Bogotá, nació el primer local de títeres colombianos: el “belén” Espina, que toma su nombre de su fundador, Alberto Espina, instalado en una escuela. No obstante, con el cese de su actividad, se pierde el rastro de la historia de los títeres hasta 1914. En esta fecha, en Manizales, el personaje de Manuelucho Sepúlveda, borracho e increíble, astuto y sagaz, al mismo tiempo, primer títere colombiano del siglo XX, fue creado por Sergio Londoño Orozco.

El arte del títere se construye también gracias a artistas muy populares entre los cuales hay que mencionar, entre otros, a Efraín Giraldo, alias “El Zuro”. Nacido en Manizales, el que fuera torero surcó todo el oeste de Colombia con su teatro a las espaldas. En esta época apareció Hugo Álvarez con su compañía Tío Conejo y sus obras basadas en las aventuras de este personaje tradicional y popular. En 1936 fue creado el Teatro de Títeres del Parque Nacional con la dirección del maestro Antonio Angulo Gutiérrez hasta 1951. Acogió la primera escuela de títeres de Colombia, donde formó a los primeros titiriteros profesionales de Bogotá: Ángel Alberto Moreno y su esposa Sofía, José A. Muñoz, Ernesto Aronna, entre otros. Los proyectos de esta escuela fueron llevados a cabo durante dieciocho años por José Antonio Muñoz, más conocido con el sobrenombre de “Muñocito”, y por su permanente equipo de artistas. Posteriormente, Gabriela Samper con Germán Moure, Hernando Kosher y otros personajes del espectáculo cogieron el relevo.

En 1960, se asistió a una politización del arte del títere. Hay que mencionar al respecto el papel militante y voluntario representado en Medellín por los títeres de Juan Pueblo ante los obreros de la industria siderúrgica o textil. En esta época, Julia Rodríguez contribuyó ampliamente a la renovación de la técnica y de la dramaturgia de los títeres. Con el pintor Hernando Tejada, llamado “Tejadita”, estuvo en los orígenes de la compañía Cocoliche (llamada así en homenaje al personaje de El retablillo de Don Cristóbal de Federico García Lorca) en 1963 en Cali. Príncipe Espinoza fundó en Bucaramanga la compañía Los Búcaros y, más tarde, el grupo Mirringa. En 1966 se organizó en el país el primer festival de Títeres.

La escena teatral a partir de 1970

Los años 1970 estuvieron marcados por la diversificación de la escena teatral colombiana. El ecuatoriano Fernando Moncayo, estudiante en Colombia alrededor de 1966, creó su grupo, La Polilla, en 1973 con la colombiana Claudia Monsalve. Juntos crearon después el grupo La Rana Sabia y se instalaron en Ecuador, en Quito. La dramaturgia del titiritero argentino Javier Villafañe tuvo una influencia notable sobre la poética del títere. Los titiriteros Ernesto Aronna y Jaime Manzur pueden ser considerados como los continuadores de Angulo y de “Muñocito”. El primero es conocido por sus adaptaciones de cuentos tradicionales. Confeccionaba disfraces, fabricaba títeres y presentaba, con voz y música pregrabada, los grandes cuentos de la tradición oral, Las Mil y Una Noches, las obras de los hermanos Grimm, Andersen, Perrault, pero también obras de Lope de Vega, Jacinto Benavente (1866-1945) y, por supuesto, García Lorca, sin olvidar las óperas y las zarzuelas. Jaime Manzur mostró sus títeres en once operas presentadas durante la temporada musical organizada por el poeta Jorge Rojas en 1970. Nueve años más tarde obtuvo una beca de dos años para ir a Europa a recopilar todo lo que concierne al arte del títere. De vuelta, con el apoyo de una empresa privada, construyó el actual teatro de títeres de la Fundación que lleva su nombre (Fundación Jaime Manzur): 750 títeres de satén que pueden vestirse con 4.000 trajes de todas las épocas para presentar sus numerosas obras. Este teatro alberga también un museo de la historia del vestido en miniatura.

También hay que mencionar La Libélula Dorada,  creada en 1976 en Bogotá por César e Iván Álvarez, que se convirtió muy pronto en uno de los grupos insignia del teatro de títeres colombiano. El mismo año se creó la compañía Paciencia de Guayaga, dirigida por Fabio Correa. En Medellín, la compañía La Fanfarria data de 1972; la compañía de títeres Hilos Mágicos fue creada en 1974 por el actor y dramaturgo Ciro Gómez; el Teatro Matacandelas (creado en 1979) ha montado una docena de obras para títeres inspiradas en Alfred Jarry y el movimiento Dada. En Cali, desde 1979, existen La Tarumba y Barquito de Papel fundadas a iniciativa de actores del Teatro Escuela de Cali, mientras que la cómica Ana Ruth Velazco coordina la compañía de títeres Titirindeba del Instituto Departamental de Bellas Artes desde 1987. En los años 1980 se creó la ATICA, que agrupa únicamente a compañías profesionales, y en 2002, se fundó la Unima-Colombia para reforzar y difundir el arte del títere en su conjunto.