Las tradiciones de los espectáculos de calle – mascaradas o desfiles de gigantes – y de títeres están presentes en Costa Rica desde hace décadas. Hay evidencias de que en la década de 1940, la escritora Carmen Lyra (San José, Costa Rica, 1888-Ciudad de México, 1949), una figura importante en la literatura, la política y la reforma de la educación de Costa Rica, así como el famoso escritor Carlos Luis Sáenz (San José, Costa Rica, 1899-1983) de vez en cuando utilizaron los títeres para contar sus historias. También hay noticias del titiritero Guillermo Freer a partir de los años 1940. En los años 1960, el Moderno Teatro de Muñecos (MTM, San José), creado en 1968 por el argentino Juan Enrique Acuña y un grupo de estudiantes, fue la primera agrupación a escala nacional en unir estrechamente técnicas titiriteras y dramaturgia. Su contribución a la profesionalización y a la formación de actores titiriteros fue esencial. En el plano escénico, su objetivo fundamental fue explotar plenamente la riqueza metafórica del títere apoyándose particularmente en una aproximación satírica y una transposición poética de la realidad. Entre 1968 y 1981, el MTM presentó diez espectáculos muy innovadores, cinco para público infantil y cinco para adultos, los cuales le valieron en 1979 el premio Ollantay, entregado por el Centro Latinoamericano de Creación e Investigación Teatral (CELCIT). Hasta 1987, la agrupación fue dirigida por Juan Enrique Acuña que también fundó la cátedra (títeres y marionetas) en el departamento de Arte dramático de la Universidad de Costa Rica. Este curso fue un semillero de talentos para toda una generación de actores, titiriteros, escenógrafos y dramaturgos. Artistas como Rubén Pagura, Juan Fernando Cerdas o Pato Catania salieron de allí. A la muerte de Acuña en 1988, Anselmo Navarro tomó la dirección del MTM , que jugó, desde entonces, un verdadero papel de coordinador para los diferentes actores de la profesión.

Desde mediados de los años 1980, el arte del títere en Costa Rica se enriqueció considerablemente por la llegada de nuevos artistas locales o extranjeros. Podemos mencionar, entre otras agrupaciones, el Teatro de Títeres de la Universidad de Costa Rica,  fundada en 1979 en San José y activo hasta 2009, los grupos Atorcha, Alajuela o Tico-Títeres, dirigido por el mimo y titiritero argentino Fernando Thiel. Entre los grupos más recientes están El Ojo Mágico  creado y dirigido por Olga Luján, que utilizó principalmente los títeres de varilla (después de su partida, el grupo tuvo una vida muy corta); desde enero de 2010 Olga Luján ha creado otro grupo, Pies en el Aire. La compañía Disquis Tiquis fue fundada por Alejandro Tossatti y Sandra Trejos, y su teatro de calle combina títeres gigantes (muñecones), zancos, danza y máscaras; actualmente está a cargo de Tossatti, y sus proyectos, en su mayoría de la danza, son esporádicos. Otras compañías que contribuyen a este activo movimiento son la compañía Cucaramacara, dirigida por Anselmo Navarro y la Compañía de Títeres Fiesta, dirigida por Enrique Barroso Freer, nieto de Guillermo Freer.

Grupos que han demostrado profesionalismo y permanencia son Contraluz y Compañía La Bicicleta. Contraluz, fundada en 1995, sigue activa, está dirigida por Gladys Alzate y José Fernando Alvarez (desde entonces residentes colombianos en Costa Rica). Hasta 2012, hanrealizado ocho producciones de teatro de títeres para niños, y cuatro espectáculos para adultos, así como piezas publicitarias teatrales. En 1999, José Fernando Alvarez recibió el Premio Carmen Lyra (premio de Literatura Infantil, otorgado por la Editorial Costa Rica), por su obra, Caminito del mar; este trabajo ahora es de lectura obligatoria en las escuelas. La Compañía La Bicicleta, fundada en 2002, en sus nuevos espectáculos de teatro para todas las edades mezcla actores, títeres, máscaras, cuentos y música.