No hay muchos indicios del rastro de los primeros espectáculos de títeres venezolanos. Sin embargo, parece que estos tuvieron su público en el siglo XVIII con los nacimientos y los jerusalenes (versiones venezolanas de las obras de tema religioso: Nacimiento y Pasión de Cristo) presentados entre Navidad y Carnaval.

Las representaciones religiosas populares, representadas al principio en un marco privado y después en conventos (de Santo Domingo y de la Merced, en Caracas) antes de llegar a los teatros públicos, están documentadas a partir de 1788 y alcanzaron su máxima difusión en el siglo XIX. En este contexto se mostraban los entremeses con títeres, suscitando desconfianza en las autoridades, como lo demuestra una investigación realizada por las autoridades el 18 de enero de 1788. Otro testimonio sobre los espectáculos de títeres de calle, en boga durante el siglo XIX, lo da David Belloso en Los Títeres de Francisco López (1968), que menciona la actividad de un carpintero, titiritero y ventrílocuo llamado Don Francisco López; que “con madera, además de muebles finos, fabricaba maravillosas pequeñas figuras que pintaba […] y  manipulaba con cordeles, y los presentaba ante un público dispuesto a pagar todos los jueves, sábados y domingos un medio real para asistir a estos espectáculos cada vez más de moda”.

En 1885 se construyó el antiguo teatro de Caracas que acogía óperas, comedias, zarzuelas, y también giras de prestidigitación y fantoches; y sabemos que, bajo la presidencia de Antonio Guzmán Blanco (1829-1899) se promovió la fabricación de títeres y pequeños teatros en las escuelas. Entre 1882 y 1900, también podemos destacar la presencia del payaso y titiritero de origen británico Frank Brown entre otros artistas de renombre internacional, que se presentó en Caracas ante el presidente Blanco.

El teatro de títeres en el siglo XX

Sin embargo, el teatro de títeres se desarrolló sobre todo a partir de 1940: tras el descubrimiento del Teatro dei Piccoli de Vittorio Podrecca en 1939, decisivo para algunos artistas venezolanos, la llegada a Venezuela del teatro de títeres El Nahual, dirigido por los mexicanos Lola Cueto y Roberto Lago, constituyó un punto de inflexión para la divulgación de esta forma de arte y la formación técnica de los artistas, estudiantes y maestros. Fue en esta época cuando nacieron las principales compañías nacionales.

Ya existían en el país signos de interés en los títeres, sobre todo en un marco educativo: el grupo El Tamborón, fundado por Federico Reyna y Pérez de Vega, en el Liceo Andrés Bello, es testimonio de ello. A partir de 1946, “Fredy” Reyna (1917-2001) y su esposa Lolita dieron en este establecimiento un curso sobre el teatro de títeres al que asistieron directores y actores de teatro, lo que sin duda provocó la creación de nuevas compañías. Reyna, artista versátil y curioso de todas las manifestaciones artísticas, conociendo bien Europa (especialmente Francia, donde presentó sus espectáculos de títeres en el teatro Joly de Gaston Baty y siguió los cursos de Louis Jouvet), tomó la iniciativa en la Escuela de Marionetas del Ministerio de Educación a partir de 1949, creando espectáculos y personajes como Cantalicio, Juan Barrigón, Juan Brierba, Juanito, Tamborón, la Vieja Inés o Puchito antes de hacer otra larga estancia en el extranjero entre 1957 y 1967. Otros artistas han contribuido en los últimos años en el desarrollo del teatro de títeres venezolano: Fabián de León comenzó como titiritero en 1946, recorrió el país durante más de treinta años y fabricó títeres para el Consejo Venezolano del Niño,  mientras Eduardo Francis y su teatro Tío Conejo desarrollaron una intensa actividad de divulgación en las escuelas primarias y en las campañas de alfabetización. En este mismo contexto ejercieron también otros artistas como Elizabeth Hernández.

En 1967, el titiritero argentino Javier Villafañe llegó a Caracas por invitación de la Universidad de Los Andes (ULA) para dar cursos y formar a los titiriteros. De este modo fundó un taller que se convirtió en un teatro permanente. Durante los trece años que duró su estancia en Venezuela, fue profesor en la Escuela de Títeres y Marionetas de la ULA, en Mérida. Desde finales de la década de 1960 y hasta la década de 1990, las compañías se multiplicaron: Tilingo (1968); El Teatro de Títeres Parque Infantil Chímpete Chámpata de la Universidad de Zulía, creado inicialmente como taller de títeres por Alexis Andarcia, en 1969; Garabato (1971); Los Monigotes (1973), Teatro Estable de Títeres Kinimari, fundado por Carlos Tovar en 1976; TEMPO (Teatro Estable de Muñecos del Estado Portuguesa), creado por Eduardo Di Mauro (Córdoba, Argentina,1928- Guanaré, Venezuela, 2014) en 1980; La Maleta Mágica, dirigido por Israel Morillo (1985); Jueghoy-Teatro de Títeres (1986); Teatro Naku, bajo la dirección de Sonia González (1990); La Lechuza Andariega, fundada en 1993; así como Panelín, institución cultural venezolana fundada en 1991 bajo el proyecto de Títeres en Carabolo, que realizó una importante labor de producción y difusión.