Las primeras noticias de titiriteros profesionales italianos y franceses en gira por Dinamarca es de alrededor de 1670. Las compañías presentaban comedias de Polichinelle probablemente con la ayuda de un intérprete, igual que en Inglaterra. Con el tiempo, los espectáculos de títeres se volvieron cada vez más populares y en 1718 un titiritero francés, Étienne Capion, creó un teatro de títeres en Copenhague cuyo amplio repertorio comprendía, entre otras, obras de Shakespeare. Sabemos también que a partir de 1795, Dyrehavsbakken (el parque de atracciones más antiguo del mundo, creado en Klampenborg) era el único lugar permanente donde se podía ver al héroe tradicional de los títeres daneses, Mester Jakel (cuyo nombre probablemente procede de Maître Jacques, la variante danesa de un popular títere del norte de Francia).

Paralelamente a esos espectáculos populares, se desarrolló una tradición más clásica y burguesa en la que participaban artistas y músicos de renombre de la Edad de Oro danesa. En 1810, el compositor Christopher Friederich Weyse (1774-1842) construyó un teatro de títeres para representar, con su música, las comedias de Johan Ludvig Heiberg (1791-1860).

Al cambiar de siglo, el pintor Jens Ferdinand Willumsen (1863-1958) creó un elegante teatrino en el que presentó, junto con autores contemporáneos, comedias con títeres de hilo.

El ilustrador Ebbe Sadolin (1900-1982) retomó esta tradición clásica en el teatro que fundó en 1922 y donde representó los cuentos de hadas de Hans Christian Andersen (1805-1875) con títeres de hilo en sus decorados pintorescos, con música de Knudåge Riisager (1875-1974). Sadolin realizó varias giras por Europa, intentando que el teatro de títeres fuera aceptado como un género artístico en toda regla.

En 1930, el artista Helgo Jørgensen (1888-1972) decidió dar un nuevo aire a las antiguas comedias de Mester Jakel creando sus propios títeres de varillas, que presentó en los Jardines de Tivoli, en Copenhague, durante siete años. Posteriormente, actuó en los parques de la ciudad antes de poder disponer de su propio teatro en los jardines reales de Kongens Have en 1970. Tras su muerte, este teatro fue retomado por Birthe Norst, que presenta dos espectáculos diarios gratuitos durante los meses de verano, aunque Mester Jakel ya no figura en el repertorio.

En 1962, el teatro de títeres danés experimentó un nuevo impulso con la actriz Jytte Abildstrøm (nacida en 1934), que descubrió todas las posibilidades de este arte tras su paso por el Centro de Títeres de A. R. Philpott en Wandsworth, Inglaterra. Con Paulette Møller (nacida en 1928) –que puso en marcha el teatro de títeres de Legoland (parque de atracciones de Lego creado en Billund en Jutlandia) en 1968- y Hertha Kaah, Abildstrøm fundó su propia compañía de títeres. Su primer espectáculo fue una adaptación de Le Médecin volant (El médico volador) de Molière. Su teatro sigue girando por Dinamarca, presenta espectáculos regularmente en Riddersalen (por ejemplo la producción de Michael Meschke, Ubú Rey), e invita igualmente a compañías extranjeras.

En 1966 se inauguró el primer teatro permanente para niños de Copenhague, Det lille Teater (El pequeño teatro), que a menudo utiliza títeres. Karusellen (El carrusel), su primera producción, inspirada por los textos del poeta Halfdan Rasmussen (1915-2002), fue creada por Kaj Matthiessen (1929-1986) que ya había trabajado con títeres durante varios años en Argelia. A esta obra le siguieron otros espectáculos ofrecidos también en el Pequeño teatro y en el Teatro de Kongens Have. Uno de los alumnos de Kaj Matthiesen, Morten Grue (nacido en 1948), alcanzó fama y reconocimiento con sus obras para niños y adultos, algunas de las cuales son adaptaciones de la obra de Andersen, que puso en escena en Bådteatret (El barco teatro), en el Teatro de Kongens Have, Det Kongelige Teater (El teatro real) y en televisión.

A partir de finales de los 60, la escena teatral danesa tomó una nueva dirección al fijar su objetivo en la creación de obras alternativas sobre las condiciones de los niños en su entorno diario. Se formaron numerosas compañías itinerantes, que empezaron representando obras tradicionales para niños, pero fueron evolucionando hacia un trabajo más experimental inspirado por otras artes y apoyándose en el uso ingenioso y siempre sorprendente de objetos de la vida diaria.

En 1969, se fundó ASSITEJ Danmark (Asociación danesa de teatros para niños), reuniendo a compañías de títeres profesionales así como teatros de actores para niños y adolescentes. A día de hoy (2013) cuenta con 68 miembros que presentan sus creaciones en dos festivales anuales.

Uno de los teatros de esta época fue el Paraplyteatret (Teatro Paraguas), creado por Ray Nusselein (1944-1999) en 1969 y dirigido por él mismo hasta su muerte. Nusselein adquirió fama internacional por sus poéticos espectáculos en solitario como Min Altankasse (Mi jardinera) en el que los títeres estaban hechos con simples objetos de la vida cotidiana. El   carácter filosófico y educativo de sus representaciones tuvo una gran influencia en el teatro de niños en Dinamarca. En palabras de su amiga, la dramaturga Biba Schwoon, sus creaciones estaban fundadas ‘en la alternancia entre la idea, la expresión visual y el lenguaje de las emociones, no iban jamás unos sin los otros. Sólo cuando todos estos elementos se encontraban en el mismo punto el espectáculo podía continuar, en interacción con su público infantil’.

Otro titiritero internacionalmente conocido es Ole Bruun-Rasmussen, quien ha destacado por su trabajo como director, decorador, profesor y autor, y que ha trabajado durante los últimos años en Burkina Faso. Actualmente vive en Suecia y su compañía, Life-Line Theatre, habitualmente ofrece espectáculos en Dinamarca.

En 1981, Tom Nagel Rasmussen y Catherine Poher fundaron el Bjørneteatret (El teatro del oso) en el que utilizaban títeres y objetos para crear nuevos espectáculos visuales, hasta su cierre en 2000.

En 1983, nació la asociación En anden slags Teater (Otro tipo de teatro) y en 1988, se creó la sección danesa de la UNIMA. En el año 2013, UNIMA agrupa a 45 teatros profesionales de títeres y diez compañías aficionadas.

En los años 90, en el teatro para adultos, el célebre Odin Teatret (Teatro Odin) se interesó por la creación alternativa con títeres y objetos en su obra Itsi Bitsi del mismo modo que Blå Hest, (El Caballo azul) de Aarhus con En dukkes erindringer (Recuerdos de una muñeca) mientras que Hans Rønne y Teatret (El Teatro) exploró nuevas vías en el teatro para el público joven, con su célebre espectáculo Primavera. A partir de mediados de 1990, el Thy Teater (Teatro Thy) de Hanstholm, Jutlandia creó obras de títeres a gran escala para adultos y formó a fabricantes de títeres y titiriteros.

Durante estos años, el teatro profesional de títeres para niños comenzó a adentrarse en áreas más estéticas de la expresión visual, abandonando el enfoque político y pedagógico de años anteriores.

En ese sentido, una de las compañías más distinguidas es Teater Refleksion (Teatro Reflexión) de Aarhus, fundado por Bjarne Sandborg. Taller creativo en un principio, este teatro ha cultivado constantemente un estilo artístico específico en el arte del títere y en la animación, particularmente visible en Prinsen og hans Tjener (El Príncipe y el Sirviente), una de sus obras más originales y aplaudidas. Por otro lado, los jóvenes titiriteros del teatro han continuado sus estudios y han fundado sus propias compañías. In 2010 Teater Refleksion se trasladó a un nuevo teatro del centro de Aarhus.

Aunque no era un teatro de títeres exclusivamente, el Gruppe 38 (Grupo 38) creó espectáculos para niños muy aclamados a nivel internacional, en los que empleó títeres y objetos como por ejemplo En lille Sonate (Una sonatina), al igual que Nørregaards Teater (Teatro de Nørregaard), dirigida por el experto titiritero, actor y director Hans Nørregaard, célebre por su trabajo combinando títeres, actores y música en vivo. Hans Nørregaard se retiró en 2003; en 2011, Nørregaards Teater se trasladó a Odense. El Musikteatret Undergrunden (Teatro de música underground) ha obtenido mucho éxito al adaptar óperas al teatro de títeres para niños y adultos.

El teatro de títeres danés se ha adaptado excepcionalmente bien al público más joven. Dos compañías de Copenhague, Teatret Månegøgl (Teatro de la luna divertida) fundada en 1981  por Hanne Trolle (que creó el personaje de Pyt) y que ha realizado numerosas giras en el extranjero y Teatret Lampe (El teatro de la lámpara), dirigida por la actriz y titiritera Anne Nøjgård, con sus interpretaciones de cuentos de Andersen con títeres y objetos, destacan en este género cada vez más popular. También cabe mencionar los espectáculos poéticos de Teatret 83 y el Teatret My (El teatro de la micra).

A partir del año 2000, los títeres daneses se abren a las artes visuales a través del innovador trabajo de Sara Topsøe Jensen, que explora con su compañía Carte Blanche, nuevas vías en el teatro de sombras, de títeres y de objetos. Entre los recién llegados a la escena contemporánea podemos mencionar también, a la prometedora y talentosa compañía de títeres Spiir Produktion (Producciones Spiir), de Aarhus; Astabasta Teatret (Teatro Astabasta); y Gertrud Exner de Teater Blink (Teatro con vistas) que se formó en el Thy Teater.

El teatro de títeres y de animación no representa más que una pequeña parte de los fondos asignados al teatro en Dinamarca, lo que se explica en parte por el hecho de que está destinado principalmente al público infantil. Algunos teatros fijos son financiados por el Estado o por la región, como el Lille Teater, Jytte Abildstrøms Teater, Marionetteatret de Kongens Have y Svalegangen Dukketeater (Teatro de papel de la galería exterior) o el Teater Refleksion de Aarhus. Algunas compañías itinerantes sin espacios propios reciben financiación del Consejo de Artes danés que les da subvenciones anuales para la producción, el equipo técnico y la administración. Otras compañías profesionales son financiadas indirectamente por un sistema exclusivo de reembolso acordado con las instituciones municipales y regionales que reembolsan el 50% del precio de la contratación del teatro para niños. Para poder optar al sistema de reembolso, estos espectáculos deben ser evaluados y recomendados por un comité especial de profesionales.

En 2009 Hans Hartvich-Madsen abandonó el Thy Teater y pasó a ser director del Departamento de Títeres y Animación del Centro para el Desarrollo de las Artes Escénicas de Odsherred en el que tuvo lugar, de 2011 a 2013, un proyecto educativo experimental en el ámbito de los títeres organizado por el Ministerio de Cultura. El proyecto ha recibido financiación para seguir desarrollándose. En 2009 Hans Hartvich-Madsen y Külli Palmsaar fundaron el First Hand Theatre, que ha llevado sus espectáculos interactivos, Wunderland (El país de las maravillas) y Alicia hasta Alemania y Suecia.

Han surgido nuevos titiriteros/artistas: Astrid Kjær Jensen, formada en Berlín, que emplea sus propias manos para crear los títeres de su espectáculo Lilith; Katrine Karlsen, formada en Noruega, que actúa con su Teater Graenseloes (Teatro sin límites); Sofie Krog, de Sofie Krog Teater, realiza espectáculos para adultos con su ‘teatro de títeres de estilo libre’ en obras como Diva y The House; Ida Tjalve, formada en Londres, trabaja con espectáculos de sombras y otros tipos de títeres.

Desde 2005, en Dinamarca existe una tendencia hacia la difusión del teatro de títeres para adultos. Rolf Søborg Hansen fue diseñador de títeres y actor en Sally Stina Skriget (El llanto de Sally Stina) y På den anden side (En el otro lado, dirigida por Catherine Poher) en Det Kongelige Teater (El teatro real) y en El Rey Lear y Odysseen (La Odisea), Bådteatret así como en otras obras que abordan el tema del alcohol. Las obras Sin parar y Brudstykker af min Marionetdukkes Bekendelser (Fragmentos de las confesiones de mi títere) – producciones con títeres bajo la dirección de Carl Press y representadas por Peder Holm Johansen – se escenificaron en el Plan-B Teatret (Teatro Plan-B). Asimismo, durante los últimos años Copenhague ha acogido dos festivales dedicados exclusivamente a las representaciones de títeres para adultos.

El organismo principal para el arte del títere en Dinamarca es Unima Danmark, que recibe una subvención anual del Consejo danés de las Artes. Dinamarca participa en el proyecto de promoción y registro internacional Road of Puppetry, que fue presentado por la Comisión Europea de Unima.

Dinamarca también acoge varios festivales, de los que los más notables son los de Copenhague, Silkeborg, Taastrup, Fredericia, Hanstholm y Ringsted, que se celebran una o dos veces al año.
(Véase Alfred Jacobsen.)