Se sabe muy poco acerca del origen de los títeres en Estonia. Las primeras representaciones se limitaban a las ferias, y los titiriteros ambulantes de Europa son mencionados en algunas fuentes del siglo XVII. En el siglo XIX existían teatros mecánicos que ofrecían un repertorio tradicional (Las siete maravillas del mundo, 36 Historias tristes de la vida de Pierrot, La batalla de Magenta en 1859) y en las calles se representaban obras cómicas con la presencia de Petrushka.
Las primeras compañías
La historia del teatro de títeres en Estonia no empezó realmente hasta 1930, cuando August Liblik (1888-1937), un zapatero, artista circense y profesor de baile fundó el primer grupo semi-profesional, que produjo tres espectáculos con figuras animadas muy elaboradas.
El primer contacto con el teatro de títeres profesional se produjo en el verano de 1935, cuando el checo Josef Skupa y su compañía realizaron una gira por Estonia. Al año siguiente se crearon dos compañías: Pillerkaar (1936-1940), dirigida por Sam Siirak (uno de los actores de Liblik) y por Taavet Poska, fotógrafo, profesor de música y fabricante de instrumentos. Hicieron representaciones al aire libre y en interiores, utilizando para ellas marionetas grotescas y poco realistas (a veces alternadas con títeres de guante). Al igual que el resto de empresas privadas nacionales, el teatro cerró sus puertas en 1940, cuando Estonia se convirtió en una república de la Unión Soviética.
La segunda compañía fue producto de un grupo de entusiastas y se fundó en 1936 como filial del teatro clásico Studio, bajo la dirección de Leo Kamlet. En 1936 se estrenó con la representación de dos obras: Las memorias de un molinero, de Taavet Poska, y Grabado, basado en una historia de Oskar Luts. Para mejorar sus habilidades profesionales, Leo Kalmet y su diseñador Päären Raudvee viajaron a Praga para inspirarse en el trabajo de Josef Skupa, cuyas marionetas se consideraban ejemplares en Estonia en ese momento.
El periodo soviético
Durante los años 1930 y 1940 los titiriteros estonios fueron obligados a unirse a las compañías tradicionales de teatro de Viljandi, Kuressaare y Tartu. Los mismos actores representaban obras de títeres para niños por la mañana y funciones para adultos por las tardes. En Tallin, un grupo de titiriteros dividía su tiempo entre el Teatro Dramático de Estonia (Eesti Draamateater) y el Teatro de la Juventud de Estonia (Eesti Riiklik Noorsooteater). Una figura importante de ese periodo fue Alice Kaktus-Mägi, que invitó a jóvenes artistas a trabajar con los títeres, organizó estudios profesionales para ellos y les ayudó a mantener el nivel artístico de sus producciones. La compañía de Sergei Obraztsov, que realizó una gira por Estonia en 1947-1948, también inspiró a los titiriteros locales con su uso de los títeres de varillas y de títeres de guante, así como con la técnica del teatro negro.
El Eesti Riiklik Nukuteater (Teatro Nacional de Títeres de Estonia) se fundó en 1952 sobre las bases de varias compañías de títeres de diversas ciudades. Ferdinand Veike fue su primer director artístico y Raivo Laidre el jefe de diseño. Las primeras producciones se basaban en los cuentos de hadas clásicos y ‘educativos’ soviéticos de Samuil Marshak y Sergey Mikhalkov. Sin embargo, esa no fue la única tendencia: la producción de El molinillo del huérfano, de Friedrich Kreutzwald, en 1953, combinó actores con títeres, potenciando el lenguaje artístico de un modo que el material soviético no permitía. No obstante, el trabajo de la compañía, en un principio dirigido a los niños, se inclinó por la técnica pura de la manipulación de los títeres y lo hizo vívida y creativamente. En los años 60 la compañía participó con éxito en festivales internacionales con obras como Las astutas hormigas y el viejo Heaten, El lobo y los siete niños, El curioso elefantito, dirigidas por Veike y diseñadas por Laidre, que trabajó en la compañía durante veinte años (1952-1972).
En 1962, Rein Agur se incorporó al Teatro tras graduarse en el Instituto estatal de teatro, música y cine de Leningrado. Como director de teatro joven y productivo, aportó nuevas ideas sobre las tendencias anti-Obraztsov/pro-Korolev europeas y rusas, lo que hizo que la compañía se volviese más innovadora y experimental.
Como director del Teatro Nacional de títeres de Estonia en 1981-1992, Agur era el polo opuesto de Veike. Éste desarrolló espectáculos de títeres tradicionales de varillas o guante basadas en la tradición estonia de los cuentos de hadas. Extremadamente visual y volátil, confirió a cada producción (de las cuales La pequeña cigüeña y el espantapájaros podría decirse que fue la mejor) un sentido poético irracional. Agur, por el contrario, dirigía sus obras principalmente a través del pensamiento conceptual. Siempre utilizó actores y títeres en el escenario y consideraba una obra como un texto cuyos signos debían ser visualmente manipulados. Agur trabajó con la compañía desde 1963 hasta 1992 y dirigió sus mejores producciones con diferentes diseñadores: Romeo y Julieta (con Rein Lauks); El sueño de una noche de verano (con Riina Vanhanen). Con el diseñador Jaak Vaus realizó la colaboración más importante; a su trabajo conjunto desde 1970 a 1980 se debe la revitalización del Teatro Nacional de títeres de Estonia. Los dos grandes directores y líderes, Veike y Agur, no dejaron sucesores. Diversos aspirantes ocuparon el cargo de director artístico durante los 90, pero sin resultados dignos de mención.
Desde 2000, el director general del Teatro ha sido Meelis Pai. Trajo consigo un notorio cambio y renovación. En pocas temporadas, el Teatro adquirió una apariencia completamente nueva: el edificio entero se renovó, se unieron nuevos profesionales al equipo, cada vez se atraía a más espectadores y se prestó más atención al público joven. El director artístico del Teatro de 2000 a 2006 fue Andres Dvinjaninov.
La segunda era de cambios comenzó en 2006 y dura hasta el día de hoy. Se añadió ‘de la Juventud’ al nombre de Teatro Nacional de Títeres de Estonia para producir regularmente funciones dirigidas tanto a jóvenes como a adultos. El patio del teatro se cubrió con un techo y de este modo se creó una nueva sala. Ha aumentado la cooperación con directores extranjeros y las relaciones internacionales. Se creó el festival internacional de teatro Treff y se comenzó a plantear el Museo y Centro del Arte del Títere NUKU
En 2012 el teatro se amplió aún más, con dos edificios en el casco antiguo de Tallin, la capital de Estonia. En un edificio cercano se inauguró en 2010 el Museo y Centro del Arte del Títere, uniendo el museo, el centro de investigación, los talleres de fabricación de títeres y el Teatro de títeres de la Juventud de Estonia. El objetivo del Museo del títere es presentar todos los aspectos del teatro de títeres y exponer los títeres de una manera innovadora e interactiva. Desde 2010, la organización reagrupó todas sus actividades bajo el nombre de NUKU (títere en estonio) para dar un nombre común al complejo de teatro, museo y las instalaciones de investigación de títeres. Desde 2011 el director artístico del Teatro es Vahur Keller.