Fue un titiritero y director francés. Siendo hijo de un vendedor de juguetes especializado en la venta de guiñoles, Robert Desarthis manifestó desde muy joven su gran pasión por los títeres. A la edad de seis años actuaba en un pequeño teatrillo en la Plaza de Italia de París. Con trece años, fue capaz de sustituir a Gaston Cony en la exposición del concurso Lépine y dos años más tarde, se convirtió en profesional. En 1930, fundó su primera compañía, el teatro Guignolia, el cual obtuvo la licencia del teatro del parque Montsouris de París con una programación innovadora para la época: revistas, ballets y farsas de Catulle Mendès en títeres de guante.

En 1933, se hizo un concurso para obtener la licencia del teatrillo del jardín de Luxemburgo, y el joven Desarthis lo consiguió. Tuvieron que renovar el teatro. Contrataron a Marcel Temporal, arquitecto y titiritero; y los dos hombres crearon un espacio muy moderno: a base de hormigón, hicieron un escenario donde podrían actuar utilizando todos los métodos de manipulación y una maquinaría muy desarrollada. Representaron grandes obras adaptadas de títulos famosos: Don Quijote, Michel Strogoff… o de cuentos: Pulgarcito, Ali Baba… y obtuvieron un gran éxito. El trabajo de Desarthis fue recompensado con una medalla de oro del Festival internacional de títeres de la exposición Arts et Techniques de París, en 1937.

Abierto a nuevas experiencias, Robert Desarthis fue también uno de los primeros en crear títeres para los escaparates en Navidad de las grandes tiendas parisinas, a partir de 1935. Siendo pionero, actuó para la televisión en 1938.

Tras la Segunda Guerra Mundial, tuvo que reparar su destrozado teatro y siguió actuando hasta su muerte. Su hijo, François-Claude, quien se había formado en el seno de la empresa familiar, tomó el relevo en el teatro del jardín de Luxemburgo.