Artista visual, titiritero, director y pedagogo checo. Graduado por una Escuela de Artes Aplicadas en Jablonec nad Nisou como grabador, hacía mucho que estaba unido al teatro. En 1951, fue contratado como titiritero en el teatro Spejbl y Hurvínek, donde también se desarrolló como director, técnico y artista visual. En 1957, se convirtió en uno de los importantes miembros del grupo Salamandr que contribuyó a la revitalización del teatro de títeres checo introduciendo, sobre todo, la técnica del teatro negro a través de un espectáculo de cabaret en 1957. Entre 1964 y 1985, fue director en el teatro DRAK, donde destacó por sus múltiples talentos. Bajo su dirección, el DRAK volvió a las obras del repertorio popular tradicional, como Posvícení v Hudlicích (La feria de Hudlice) y Fausto, y en 1975 presentó un interesante proyecto internacional (Jánošík ) junto a eslovacos y polacos. Sus cualidades de organizador también permitieron la entrada en la troupe de artistas eminentes como Miroslav Vildman o Josef Krofta. Dvořák también realizó películas de títeres tales como Alí Babá y los cuarenta ladrones (1967) y Loupežníci na Chlumu (Ladrones de Chlum, 1969). Participó en la creación del Museo de las Artes del Títere de Chrudim, ilustró libros para niños, y colaboró con teatros extranjeros en Bélgica, Alemania y Hungría. Su contribución pedagógica es amplia. En este aspecto, trabajó con el departamento de títeres de la Academia de las Artes del Espectáculo de Praga (DAMU) a partir de 1954, y a partir de 1981, con el Institut International de la Marionnette de Charleville-Mézières. Dirigió muchos talleres con titiriteros amateurs checos y extranjeros. A través de sus artículos en las revistas Československý loutkář (El titiritero checoslovaco) y Loutkář (El titiritero), popularizó las técnicas de manipulación y los tipos de actuación. Entre 1980 y 1988, fue miembro del comité ejecutivo de Unima.